櫓（やぐら）は元々、「矢倉」と書かれ、弓矢や刀、甲（かぶと）などをしまう武器庫を意味していたと言われています。ですから、見晴らしのよい高いところにつくられ、敵が来るのを見張ったり、弓矢を射ったりして、ここで敵の侵入を食い止めました。
　櫓の位置は、周囲を見渡しやすいお城の角に置くことが多く、これを隅櫓（すみやぐら）と呼びました。この他にも多門櫓（たもんやぐら）と呼ぶとても長い櫓や、出櫓（でやぐら）と呼ぶ移動式のものもありました。大規模化した近世のお城は特にたくさんの櫓がつくられ、岡山県の津山城では大小７０以上もあったという記録が残っています。
　さらに争いのない平和な時代になると、お城を守ることとは関係のない月見を楽しむための月見櫓（つきみやぐら）や、納涼のための涼櫓（すずみやぐら）、富士山が眺められる富士見櫓（ふじみやぐら）などがつくられ、櫓の使われ方は変わっていきました。